RoboCon 机械组学习与开发文档¶

Structural Composition¶

整个平台采用模块化设计，支持快速拆装，每个部件都可以单独编程和测试。

如图所示，平台主要由三个模块构成。

1. 底盘模块（Chassis Module）

• 采用 Mecanum 万向轮，实现全方向运动灵活机动。

• 由 RoboMaster 的 M3508 P19 无刷直流齿轮电机和 C620 电调（ESC）驱动。

• 控制核心使用 RoboMaster A 型开发板（STM32F427 MCU）。

2.云台模块（Gimbal Module）

• 使用双轴云台，支持俯仰与偏航自由度旋转。

• 负责支持和发射 17mm TPU 弹丸的机械装置。

• 云台运动由 GM6020 无刷电机（带电调）驱动；弹丸供给由 M2006 P36 无刷电机驱动；发射则由 DJI Snail 2305 竞速电机驱动。

• 同样使用 RoboMaster A 型开发板（STM32F427）作为 MCU。

• 裁判系统模块（Referee System Module）

一个集计算、通信和控制于一体的电子判罚系统，仅用于竞赛中。开发者可通过软件接口获取比赛进程和机器人状态信息。

裁判系统包含机器人上的车载端、以及 PC 上安装的服务器与客户端软件。

车载子模块包括：装甲模块（Armor Module）、主控模块（Main Control Module）、速度监测模块（Speed Monitor Module）、RFID 交互模块和电源管理模块。

详细规格请参考“裁判系统规范手册”（Referee System Specification Manual）。

此外，机器人平台配备有 DT7 遥控器 和兼容的智能 LiPo 6s 电池（如 Matrice 100 TB47D 或 TB48D）及其充电器，作为配件提供。

平台还支持多种传感器与计算设备，可灵活适应科研需求并扩展开发。官方支持安装 DJI Manifold 2 作为车载计算设备，也兼容 Intel NUC、Nvidia Jetson（TX1/TX2/Xavier）等，前提是使用相应的载板。传感器安装支架可适配工业单目相机、LiDAR、UWB 定位套件、深度相机等设备，极具扩展性与灵活性。

硬件参数（Hardware Parameters）¶